第1回公開実環境走行実験(つくばチャレンジ2010)

 7/24(土)に行われた、第1回公開実環境走行実験に参加してきました。流石につくばチャレンジも4年目とあって、例年参加している研究室チームなどは、すでに完成されたロボットが多くありました。我々のチームは、鳥人間コンテストとこの走行実験の日程が重なってしまい、メンバの半数が欠席するという事態になってしまったため、ロボットを持ち込むことすら出来ませんでした……。
 とりあえず、写真は撮れたのと、他のチームの様子が見れたのでよかったとします。

 さて、今年も順調に例年より難易度が上がっていっているように思います。概ねは事前に取得した環境情報とのパターンマッチで位置情報に補正を掛けるのがいいと思うのですが、他にも路面情報(色とか点字ブロックとかタイルパターンとか)を利用したりもできそうです。
 LIDARによる環境情報とのパターンマッチをまともに試したことはまだないので、それがどの程度のものなのかというのが問題ですね。あと、今年の機体での(ジャイロ)オドメトリの精度とか、地磁気の有効さとかも含めて。
 とりあえず、うちのチームは最低限予選突破が出来るラインには早く持っていかないといけないな、といったところです。

 うちのチームも撮っていたのですが、今年は他のチームも路面の様子を撮っているところが多かったように思います。結構頻繁にパターンが変わるのと、点字ブロックみたいに明らかに利用できそうなものが多くあった気もします。もっとも、落ち葉の影響でどうなるかは分からないというのと、点字ブロックみたいに明確な意図があって設置されているものを、ロボットで妨げてはいけないという問題点もありますが、上手くやれば画像処理で基準ラインとして使えそうです。あとは、下の写真のエリアに限らず、フェンスやガラス張りの場所が結構あったのですが、それらがLIDARでどのように見えるのかはしっかりと検証しておく必要があります。