つくばチャレンジ2010でのシステム構成

 今回はつくばチャレンジ2010での最終的なシステムの構成というかデータ処理の流れの話。下がデータフロー図になります。見ての通り、非常に簡単なシステムとなっています。
 未完成だったり精度が不十分で使われなかったものは前回紹介したので、今回は割愛します。実際にこんな最小限のシステムでも、信頼度はさておきなんとかトライアルコース(約240m)を走りきることができるのです。本番ではソフトウエアの検証不足によるIMUとの通信ミスが原因でトライアルを失敗してしまったので、あまり説得力がありませんが参考程度に。

CapybaraH.T.

 ようやく卒論に一段落ついたので、つくばチャレンジ2010に参加した機体の紹介を。機体名は"CapybaraH.T."で、先代の"CapybaraG.S."のGとSがアルファベット順に一文字ずつずれてこの名称に。今回の開発は前年度の4人に2人加わり、WMMCの有志6人のメンバで行われました。