2011大会結果

今年も大会シーズンが終わったのでまとめ．
思えば，今年はどうやら2回しかブログの更新をしてなかったみたいです．
存在自体すっかり忘れていたようなそうでもないような．

つくばチャレンジ2011トライアル: 471m
マイクロマウスクラシックエキスパート予選: 13秒743
マイクロマウスクラシックエキスパート決勝: リタイア



マイクロマウスについては特に昨年から変更点がないので例年どおりでした．やはり，機体のパラメータ設定が安定しているので，大体同じような結果になっています．ただ， 来年はもう太刀打ちできなそうなので，勝つためには新しいマウスが必要そうです．その辺は，予算と時間次第．ソフト的にやってみたいことがあるので，是非試せるだけの機体を作りたいとは思います．

つくばチャレンジについて．
今年はTop-URGまわりをハードレベルで作り変え，以前からやろうと思い着手すらできていなかったマップとのマッチング処理を実装したのですが，予想以上に上手くいき，その効果で長距離においても信頼に足る精度を得られました．その結果，試走会段階では1km程度を自律走行することもできていました．ただし，エレベータだけは最後まで自立的に乗り降りすることはできませんでした．

さて，本番ですが，非常に悔しい結果となってしまいました．
まず第1回目の走行ではいきなりスタート直後に機体が回転し始めて何事かと思ったら，ヨー軸ジャイロが壊れていてあらぬ角速度値を出力していたようで，いきなり自己位置を見失ってしまいました．2回目までは時間があったので，IMU自体をロール方向に90度回転して取り付け，使っていないピッチ軸ジャイロをヨー軸ジャイロとして利用する応急処置を行いました．2回目は応急処置のためジャイロの最適化があまかったか，本来通るべきルートよりやや左側を走行しがちでしたが，許容範囲で誘導モジュールも順調．しかし，471m地点で突如停止し，制限時間までシステムの回復は起こりませんでした．

結果は結局500m程度のトライアルコースで失敗してしまったのですが，失敗した原因はジャイロの物理的故障(トライアル1回目)と車いすとの通信障害(トライアル2回目)と，またしてもハードがらみの問題でした．
ジャイロは前日まで動いていて当日にいきなり故障したので，故障事態については避けようがありませんでした．ただ，朝のうちにしっかりとチェックして気づき，1回目の走行までに応急処置を行うことは可能だったと思います．重要な部分なので本来は多重かするなどできていればいいのですが，予算と時間的にそこまでは手がつきませんでした．また，今年は通信には気をつけたつもりで，事前にもだいぶチェックを行っており，当日のような問題は発生しなかったのですが，甘かったようです．

今回は2回の走行を通して運がよくなかったのは事実ですが，回避できなかったかと問われればそんなこともなかったと思います．その分やはり悔しく，信頼性や冗長性を高めるための研究の必要性を痛感する結果となりました．リアルワールド，そしてやはり本番は怖いですね．

最後に，つくばチャレンジは残念ながら今年で終了ということになるそうですが，今まですばらしい大会を開催してくださったつくばチャレンジ関係者の皆様に感謝いたします．