つくばチャレンジ2010でのシステム構成

 今回はつくばチャレンジ2010での最終的なシステムの構成というかデータ処理の流れの話。下がデータフロー図になります。見ての通り、非常に簡単なシステムとなっています。
 未完成だったり精度が不十分で使われなかったものは前回紹介したので、今回は割愛します。実際にこんな最小限のシステムでも、信頼度はさておきなんとかトライアルコース(約240m)を走りきることができるのです。本番ではソフトウエアの検証不足によるIMUとの通信ミスが原因でトライアルを失敗してしまったので、あまり説得力がありませんが参考程度に。

CapybaraH.T.

 ようやく卒論に一段落ついたので、つくばチャレンジ2010に参加した機体の紹介を。機体名は"CapybaraH.T."で、先代の"CapybaraG.S."のGとSがアルファベット順に一文字ずつずれてこの名称に。今回の開発は前年度の4人に2人加わり、WMMCの有志6人のメンバで行われました。

2010年大会の結果

先週行われた全日本マイクロマウス大会を最後に、今年のマウス/つくばチャレンジシーズンは終了してしまいました。

とりあえず、自分の結果くらいはまとめておこうかなと。

学生大会

クラシック競技：11秒991

ハーフサイズ競技：32秒466 (3位)

つくばチャレンジ

トライアル：約50M (トライアル失敗)

全日本大会

クラシックエキスパート予選：13秒439 (予選通過)

ハーフサイズ予選：16秒537 (予選通過)

※ 決勝は棄権

パターンマッチの活用

 つくばチャレンジシンポジウム2009の項目でも書いたように、環境情報とのパターンマッチによる位置情報の補正が走行の鍵となっています。レーザ測域センサ(LIDAR)から得られるポイントデータと事前環境情報とのパターンマッチによる補正が一般的な模様。例にもれず、WMMCチームも去年から考えてはいたのですが、まず去年は出来なかったので、今年こそは行いたいと考えています。

第1回公開実環境走行実験(つくばチャレンジ2010)

 7/24(土)に行われた、第1回公開実環境走行実験に参加してきました。流石につくばチャレンジも4年目とあって、例年参加している研究室チームなどは、すでに完成されたロボットが多くありました。我々のチームは、鳥人間コンテストとこの走行実験の日程が重なってしまい、メンバの半数が欠席するという事態になってしまったため、ロボットを持ち込むことすら出来ませんでした……。
 とりあえず、写真は撮れたのと、他のチームの様子が見れたのでよかったとします。