マウスに使うマイコン

 ずいぶんと更新が開いてしまいましたが、今回はマウスに使うマイコンについてです。今回書くことは、実はもう半年くらい前に考えたり調べたりしたことだったりします……。

 前回のマウスでは、SH-2コアのSH7146マイコンを使っていたのですが、今回はARMのCortex-M3アーキテクチャコアを持つSTM32に変更しようかと考えています。理由は、小型な物でも比較的大容量なRAMを有する点が大きいです。特にハーフマウスに使う場合に、外部RAMをつけるのはスペース的に厳しいものがありますからね。あと、今使っている7146は結構消費電力が大きいってのが難点。

 ただ、SHに比べてSTM32は内蔵Flashの速度があまりよくないようです。SH7146のときは、コアクロックを最大の80MHzにしても、ノーウェイトでアクセスできたのに対し、STM32では72MHzでコアを動作させると、2ウェイトステートアクセスになってしまいます。しかし、効率を上げるために2x64ビットのプリフェッチバッファをフラッシュと命令バスとのアクセスインタフェースに置いてあるらしいので、分岐とかジャンプとかでミスヒットしない限りはノーウェイトと変わらなさそう。ただ、分岐が多い場合とかはミスヒットして結構スループット落ちそうだけどどうなのだろう？対策とかされてるのだろうか、その辺はまだあまり調べてません。あとは、SH-Cのすばらしい最適化の恩恵が受けられないのが結構痛いですが、ある程度計算の仕方を考えて書けば、マウスのプログラムならば充分な性能かなと考えてます。実際、最近のマウス界ではこのマイコンが流行っているようですし、たまにはルネサス以外のマイコンも使ってみようかというのが本当の使う理由だったりもします。

 ちょっと立て込んでるのと金銭的な事情でいつ製作に入れるかは分かりませんが……。 効率的なコーディングを行うための注意点とかは、また今度調べます。

つくばチャレンジ2010に登録

 つくばチャレンジ2010の参加登録の受付が開始していたので、早速登録しました。受付番号は『No.11』で、登録チーム名は『早稲田大学マイクロマウスクラブ』です。今年もよろしくお願いします。

要求分析とか

 最近になって、ようやく今年のつくばチャレンジに向けたシステムの分析をはじめました。しかしながら、去年も相当悩んだことなのですが、やはりまだまだ知識的にも未熟なので、上手くモデルがまとまりません。ちなみに、モデルベースの開発といっても、制御モデルではなく、ほとんどソフトウエア側のモデルを使った開発です。実行効率は悪くなってしまうかもしれませんが、ソフトウエア的な見易さと保守性の向上を目的としています。
 モデルそのものでも、出来上がったモジュールでも、開発の手法でも良いから、他にも応用が利くようなサークルのノウハウの蓄積にも繋がればとも思っています。

 今回は分析の最初の段階として要求分析をなるべくしっかりやろうと思い、ユースケース図やユースケース記述、アクティビティ図などで視覚化しつつ作業を進めています。去年は頭の中で考えて適当に進めてしまったため、走行プログラムそのものはまだしも、後々のパラメータ調整とかデバイスの選択とかが面倒なことになったので、そうした点もしっかり行えるようにユースケースを考えていくつもりです。やってみて思うのですが、おおよそ当たり前と思われるようなユースケースについても、しっかりと図や文章化する作業を行うことで案外理解できていないということに気づかされ、この要求分析という作業の重要性を再認識していたりします。

 そういえば、今年は台車が大幅に変わります。そのうち写真を載せるつもりですが、とりあえずサークルの新歓期までにはリモートでいいから動くようにはするつもりです。

氷雪

 今回は去年作ったマイクロマウスの紹介を。
 この機体は、去年行われたマイクロマウス2009で、マイクロマウス（ハーフサイズ）部門とクラシックのエキスパート部門に出場した機体です。

CapybaraG.S.

去年の作った機体2つが、WMMCのHPの作品紹介に追加してもらったので、こっちでもう少し詳細な作品紹介を書いてみようと思います。
今回は、つくばチャレンジ2009に出場した機体、"CapybaraG.S."について。