つくばチャレンジ2017

思い立ったので2011年以来，6年ぶりに更新．
ブログの更新は止まっていましたが，2013年以降はProject C.G.Sという社会人サークルを作ってつくばチャレンジやMBZIRCに参加しています．

今年も例年通り，つくばチャレンジに参加してきました．

探索対象発見へ向かう様子（大会本走行時）

まとめ

• 探索・信号課題のクリア，および積極的な障害物回避を課題にシステムを開発
• Gazeboによるシミュレーションを開発に導入
• 本走行の結果は，走行距離 1,300m / 発見探索対象数 1人

つくばチャレンジ2011でのシステム構成

2つ前が去年のシステム構成の紹介という信じられない状況ですが，今年のシステムの紹介を．今回はとりあえず概要について．

2011大会結果

今年も大会シーズンが終わったのでまとめ．
思えば，今年はどうやら2回しかブログの更新をしてなかったみたいです．
存在自体すっかり忘れていたようなそうでもないような．

つくばチャレンジ2011トライアル: 471m
マイクロマウスクラシックエキスパート予選: 13秒743
マイクロマウスクラシックエキスパート決勝: リタイア

つくばチャレンジ2010でのシステム構成

 今回はつくばチャレンジ2010での最終的なシステムの構成というかデータ処理の流れの話。下がデータフロー図になります。見ての通り、非常に簡単なシステムとなっています。
 未完成だったり精度が不十分で使われなかったものは前回紹介したので、今回は割愛します。実際にこんな最小限のシステムでも、信頼度はさておきなんとかトライアルコース(約240m)を走りきることができるのです。本番ではソフトウエアの検証不足によるIMUとの通信ミスが原因でトライアルを失敗してしまったので、あまり説得力がありませんが参考程度に。

CapybaraH.T.

 ようやく卒論に一段落ついたので、つくばチャレンジ2010に参加した機体の紹介を。機体名は"CapybaraH.T."で、先代の"CapybaraG.S."のGとSがアルファベット順に一文字ずつずれてこの名称に。今回の開発は前年度の4人に2人加わり、WMMCの有志6人のメンバで行われました。