つくばチャレンジ2009シンポジウム

 ブログを作ってみました。どの程度の頻度で更新するかは全く分かりませんが、ここではつくばチャレンジやマイクロマウスに関連したことを中心に書いていこうと思います。
 ブログを作った主な目的は、備忘録とかそういったものだったりします……。あとは、ロボット作っている人たちと交流ができたらなーと思ってます。

 というわけで、最初の記事はつくばチャレンジ2009シンポジウムについてです。


 このシンポジウムは昨日行われたのですが、そこでは完走したチームの発表や、ポスターセッションで様々なチームの話が聞けて、とても有意義なものでした。

 いろいろ話を聞いていて気になったのが、やはりGPSはあまり頼りにならないという話です。完走したチームにはGPSを搭載していないチームが数チームありました。
 こういった車輪移動ロボットが主体となるチャレンジですので、やはり自己位置推定の基本はオドメトリなのですが、オドメトリのみでは累積誤差が大きなものとなってしまいます。その誤差をキャンセルする方法として、オドメトリによる推定位置とGPSデータを利用して自己位置をEKFやPFで補正するという手法がもっとも簡単で最初に考えられるわけですが、多くのチームが(高価なものでも)GPSはあまり信用できないとの結論にいたっているのは、非常に面白い話ではあります。これ自体はどうも2007年大会が開催された時から言われているようではありますが……。

 一方でやはりLIDARが有効なようで、事前の試走会などでコースの環境情報をしっかりと取得しておいて、ICPパターンマッチなどを利用して自己位置を補正するという手法が確実なようでした。LIDARの使い方も、2次元平面上のデータでなく、複数のLIDARの組み合わせ、あるいは首ふりをさせることにより、3次元環境データを作成し、それを利用しているチームが多かった気がします。

 他にも、オドメトリそのものの精度を上げるためにジャイロなど慣性センサを組み合わせるチームも多くみられましたし、走破したチームの中には磁気ノイズをランドマークとして利用するなど非常にユニークな手法をとったチームもありました。

 また、当然なことかもしれませんが、人の変化や季節、天候、時間帯など環境の変化に対するロバスト性が極めて重要という話でした。WMMCは天候にやられたので、次回はしっかりと対策を立てたいです。