LIDARの庇

 つくばチャレンジでは、多くのチームがLIDARに庇をつけていました。
 参加しているときは、太陽光が入り込むことでレーザ光を受けるセンサを誤動作させ、計測距離にノイズが入るのだろうと思っていましたが、それだけが理由ではなかったらしいです。


 太陽光がセンサに入り込むのが問題という点では変わらないのですが、レーザ光を受光するセンサに入り込むことが問題というよりも、レーザの回転などを制御するために用いられているフォトインタラプタ部分に光が入り込むことの方が問題らしいです。回転数が分からないと、レーザがどちらに向いているのかすらも分からなくまりますし、そういった状況では安全性からそもそも発光をさせることも出来ないのでしょう。

 屋外用のLIDARはそうした太陽光がフォトインタラプタまで届き難いように対策がなされているが、室内用のLIDARはあまり対策がされていないとか。
 つまり、室内用でも庇をつけて太陽光が入り込むのを防げば、屋外でも使えないこともないらしいですし、実際に使っているチームもいました。もちろん保証は受けられませんが。
 また、WMMCでは太陽光が入り込むことによる誤検知は(多分)ありませんでしたが、屋外用でも庇をつけているチームがかなり多かったので、一応つけたほうがいいのかもしれません。

 あと、LIDARの検出距離が違うのは、検出方式の違いとかがあるためらしいです。