2011大会結果

今年も大会シーズンが終わったのでまとめ．
思えば，今年はどうやら2回しかブログの更新をしてなかったみたいです．
存在自体すっかり忘れていたようなそうでもないような．

つくばチャレンジ2011トライアル: 471m
マイクロマウスクラシックエキスパート予選: 13秒743
マイクロマウスクラシックエキスパート決勝: リタイア

2010年大会の結果

先週行われた全日本マイクロマウス大会を最後に、今年のマウス/つくばチャレンジシーズンは終了してしまいました。

とりあえず、自分の結果くらいはまとめておこうかなと。

学生大会

クラシック競技：11秒991

ハーフサイズ競技：32秒466 (3位)

つくばチャレンジ

トライアル：約50M (トライアル失敗)

全日本大会

クラシックエキスパート予選：13秒439 (予選通過)

ハーフサイズ予選：16秒537 (予選通過)

※ 決勝は棄権

マウスに使うマイコン

 ずいぶんと更新が開いてしまいましたが、今回はマウスに使うマイコンについてです。今回書くことは、実はもう半年くらい前に考えたり調べたりしたことだったりします……。

 前回のマウスでは、SH-2コアのSH7146マイコンを使っていたのですが、今回はARMのCortex-M3アーキテクチャコアを持つSTM32に変更しようかと考えています。理由は、小型な物でも比較的大容量なRAMを有する点が大きいです。特にハーフマウスに使う場合に、外部RAMをつけるのはスペース的に厳しいものがありますからね。あと、今使っている7146は結構消費電力が大きいってのが難点。

 ただ、SHに比べてSTM32は内蔵Flashの速度があまりよくないようです。SH7146のときは、コアクロックを最大の80MHzにしても、ノーウェイトでアクセスできたのに対し、STM32では72MHzでコアを動作させると、2ウェイトステートアクセスになってしまいます。しかし、効率を上げるために2x64ビットのプリフェッチバッファをフラッシュと命令バスとのアクセスインタフェースに置いてあるらしいので、分岐とかジャンプとかでミスヒットしない限りはノーウェイトと変わらなさそう。ただ、分岐が多い場合とかはミスヒットして結構スループット落ちそうだけどどうなのだろう？対策とかされてるのだろうか、その辺はまだあまり調べてません。あとは、SH-Cのすばらしい最適化の恩恵が受けられないのが結構痛いですが、ある程度計算の仕方を考えて書けば、マウスのプログラムならば充分な性能かなと考えてます。実際、最近のマウス界ではこのマイコンが流行っているようですし、たまにはルネサス以外のマイコンも使ってみようかというのが本当の使う理由だったりもします。

 ちょっと立て込んでるのと金銭的な事情でいつ製作に入れるかは分かりませんが……。 効率的なコーディングを行うための注意点とかは、また今度調べます。

氷雪

 今回は去年作ったマイクロマウスの紹介を。
 この機体は、去年行われたマイクロマウス2009で、マイクロマウス（ハーフサイズ）部門とクラシックのエキスパート部門に出場した機体です。