2010年大会の結果

先週行われた全日本マイクロマウス大会を最後に、今年のマウス/つくばチャレンジシーズンは終了してしまいました。

とりあえず、自分の結果くらいはまとめておこうかなと。

学生大会

クラシック競技：11秒991

ハーフサイズ競技：32秒466 (3位)

つくばチャレンジ

トライアル：約50M (トライアル失敗)

全日本大会

クラシックエキスパート予選：13秒439 (予選通過)

ハーフサイズ予選：16秒537 (予選通過)

※ 決勝は棄権

パターンマッチの活用

 つくばチャレンジシンポジウム2009の項目でも書いたように、環境情報とのパターンマッチによる位置情報の補正が走行の鍵となっています。レーザ測域センサ(LIDAR)から得られるポイントデータと事前環境情報とのパターンマッチによる補正が一般的な模様。例にもれず、WMMCチームも去年から考えてはいたのですが、まず去年は出来なかったので、今年こそは行いたいと考えています。

第1回公開実環境走行実験(つくばチャレンジ2010)

 7/24(土)に行われた、第1回公開実環境走行実験に参加してきました。流石につくばチャレンジも4年目とあって、例年参加している研究室チームなどは、すでに完成されたロボットが多くありました。我々のチームは、鳥人間コンテストとこの走行実験の日程が重なってしまい、メンバの半数が欠席するという事態になってしまったため、ロボットを持ち込むことすら出来ませんでした……。
 とりあえず、写真は撮れたのと、他のチームの様子が見れたのでよかったとします。

マウスに使うマイコン

 ずいぶんと更新が開いてしまいましたが、今回はマウスに使うマイコンについてです。今回書くことは、実はもう半年くらい前に考えたり調べたりしたことだったりします……。

 前回のマウスでは、SH-2コアのSH7146マイコンを使っていたのですが、今回はARMのCortex-M3アーキテクチャコアを持つSTM32に変更しようかと考えています。理由は、小型な物でも比較的大容量なRAMを有する点が大きいです。特にハーフマウスに使う場合に、外部RAMをつけるのはスペース的に厳しいものがありますからね。あと、今使っている7146は結構消費電力が大きいってのが難点。

 ただ、SHに比べてSTM32は内蔵Flashの速度があまりよくないようです。SH7146のときは、コアクロックを最大の80MHzにしても、ノーウェイトでアクセスできたのに対し、STM32では72MHzでコアを動作させると、2ウェイトステートアクセスになってしまいます。しかし、効率を上げるために2x64ビットのプリフェッチバッファをフラッシュと命令バスとのアクセスインタフェースに置いてあるらしいので、分岐とかジャンプとかでミスヒットしない限りはノーウェイトと変わらなさそう。ただ、分岐が多い場合とかはミスヒットして結構スループット落ちそうだけどどうなのだろう？対策とかされてるのだろうか、その辺はまだあまり調べてません。あとは、SH-Cのすばらしい最適化の恩恵が受けられないのが結構痛いですが、ある程度計算の仕方を考えて書けば、マウスのプログラムならば充分な性能かなと考えてます。実際、最近のマウス界ではこのマイコンが流行っているようですし、たまにはルネサス以外のマイコンも使ってみようかというのが本当の使う理由だったりもします。

 ちょっと立て込んでるのと金銭的な事情でいつ製作に入れるかは分かりませんが……。 効率的なコーディングを行うための注意点とかは、また今度調べます。

つくばチャレンジ2010に登録

 つくばチャレンジ2010の参加登録の受付が開始していたので、早速登録しました。受付番号は『No.11』で、登録チーム名は『早稲田大学マイクロマウスクラブ』です。今年もよろしくお願いします。