2010年大会の結果

先週行われた全日本マイクロマウス大会を最後に、今年のマウス/つくばチャレンジシーズンは終了してしまいました。

とりあえず、自分の結果くらいはまとめておこうかなと。

学生大会

クラシック競技：11秒991

ハーフサイズ競技：32秒466 (3位)

つくばチャレンジ

トライアル：約50M (トライアル失敗)

全日本大会

クラシックエキスパート予選：13秒439 (予選通過)

ハーフサイズ予選：16秒537 (予選通過)

※ 決勝は棄権

パターンマッチの活用

 つくばチャレンジシンポジウム2009の項目でも書いたように、環境情報とのパターンマッチによる位置情報の補正が走行の鍵となっています。レーザ測域センサ(LIDAR)から得られるポイントデータと事前環境情報とのパターンマッチによる補正が一般的な模様。例にもれず、WMMCチームも去年から考えてはいたのですが、まず去年は出来なかったので、今年こそは行いたいと考えています。

第1回公開実環境走行実験(つくばチャレンジ2010)

 7/24(土)に行われた、第1回公開実環境走行実験に参加してきました。流石につくばチャレンジも4年目とあって、例年参加している研究室チームなどは、すでに完成されたロボットが多くありました。我々のチームは、鳥人間コンテストとこの走行実験の日程が重なってしまい、メンバの半数が欠席するという事態になってしまったため、ロボットを持ち込むことすら出来ませんでした……。
 とりあえず、写真は撮れたのと、他のチームの様子が見れたのでよかったとします。

マウスに使うマイコン

 ずいぶんと更新が開いてしまいましたが、今回はマウスに使うマイコンについてです。今回書くことは、実はもう半年くらい前に考えたり調べたりしたことだったりします……。

 前回のマウスでは、SH-2コアのSH7146マイコンを使っていたのですが、今回はARMのCortex-M3アーキテクチャコアを持つSTM32に変更しようかと考えています。理由は、小型な物でも比較的大容量なRAMを有する点が大きいです。特にハーフマウスに使う場合に、外部RAMをつけるのはスペース的に厳しいものがありますからね。あと、今使っている7146は結構消費電力が大きいってのが難点。

 ただ、SHに比べてSTM32は内蔵Flashの速度があまりよくないようです。SH7146のときは、コアクロックを最大の80MHzにしても、ノーウェイトでアクセスできたのに対し、STM32では72MHzでコアを動作させると、2ウェイトステートアクセスになってしまいます。しかし、効率を上げるために2x64ビットのプリフェッチバッファをフラッシュと命令バスとのアクセスインタフェースに置いてあるらしいので、分岐とかジャンプとかでミスヒットしない限りはノーウェイトと変わらなさそう。ただ、分岐が多い場合とかはミスヒットして結構スループット落ちそうだけどどうなのだろう？対策とかされてるのだろうか、その辺はまだあまり調べてません。あとは、SH-Cのすばらしい最適化の恩恵が受けられないのが結構痛いですが、ある程度計算の仕方を考えて書けば、マウスのプログラムならば充分な性能かなと考えてます。実際、最近のマウス界ではこのマイコンが流行っているようですし、たまにはルネサス以外のマイコンも使ってみようかというのが本当の使う理由だったりもします。

 ちょっと立て込んでるのと金銭的な事情でいつ製作に入れるかは分かりませんが……。 効率的なコーディングを行うための注意点とかは、また今度調べます。

つくばチャレンジ2010に登録

 つくばチャレンジ2010の参加登録の受付が開始していたので、早速登録しました。受付番号は『No.11』で、登録チーム名は『早稲田大学マイクロマウスクラブ』です。今年もよろしくお願いします。

要求分析とか

 最近になって、ようやく今年のつくばチャレンジに向けたシステムの分析をはじめました。しかしながら、去年も相当悩んだことなのですが、やはりまだまだ知識的にも未熟なので、上手くモデルがまとまりません。ちなみに、モデルベースの開発といっても、制御モデルではなく、ほとんどソフトウエア側のモデルを使った開発です。実行効率は悪くなってしまうかもしれませんが、ソフトウエア的な見易さと保守性の向上を目的としています。
 モデルそのものでも、出来上がったモジュールでも、開発の手法でも良いから、他にも応用が利くようなサークルのノウハウの蓄積にも繋がればとも思っています。

 今回は分析の最初の段階として要求分析をなるべくしっかりやろうと思い、ユースケース図やユースケース記述、アクティビティ図などで視覚化しつつ作業を進めています。去年は頭の中で考えて適当に進めてしまったため、走行プログラムそのものはまだしも、後々のパラメータ調整とかデバイスの選択とかが面倒なことになったので、そうした点もしっかり行えるようにユースケースを考えていくつもりです。やってみて思うのですが、おおよそ当たり前と思われるようなユースケースについても、しっかりと図や文章化する作業を行うことで案外理解できていないということに気づかされ、この要求分析という作業の重要性を再認識していたりします。

 そういえば、今年は台車が大幅に変わります。そのうち写真を載せるつもりですが、とりあえずサークルの新歓期までにはリモートでいいから動くようにはするつもりです。

氷雪

 今回は去年作ったマイクロマウスの紹介を。
 この機体は、去年行われたマイクロマウス2009で、マイクロマウス（ハーフサイズ）部門とクラシックのエキスパート部門に出場した機体です。

CapybaraG.S.

去年の作った機体2つが、WMMCのHPの作品紹介に追加してもらったので、こっちでもう少し詳細な作品紹介を書いてみようと思います。
今回は、つくばチャレンジ2009に出場した機体、"CapybaraG.S."について。

LIDARの庇

 つくばチャレンジでは、多くのチームがLIDARに庇をつけていました。
 参加しているときは、太陽光が入り込むことでレーザ光を受けるセンサを誤動作させ、計測距離にノイズが入るのだろうと思っていましたが、それだけが理由ではなかったらしいです。

つくばチャレンジ2009シンポジウム

 ブログを作ってみました。どの程度の頻度で更新するかは全く分かりませんが、ここではつくばチャレンジやマイクロマウスに関連したことを中心に書いていこうと思います。
 ブログを作った主な目的は、備忘録とかそういったものだったりします……。あとは、ロボット作っている人たちと交流ができたらなーと思ってます。

 というわけで、最初の記事はつくばチャレンジ2009シンポジウムについてです。